求建议，鲁棒控制，滑模控制。搞自控的人进来

普渡哥 · 发表于 2012-8-9 23:32:24

小弟正在做MA，题目是一个液压机构的非线性控制。不单单只是做做仿真，最后要在测
试台架上应用的。应用在汽车变数箱里面。导师已经建立物理模型，模型精确度在80%
左右。但是系统阶数很高，10阶，模型降阶后是8阶。而且系统是不可观不可控的。所
以基于微分代数的非线性方法基本都不行。

先介绍下系统，两个液压支路，每个支路有个输入，每个支路4个状态（4个积分器），
然后汇总到一点，也就是两个液压支路并列的。之后是机械环节，就是两个积分器，然
后系统输出。是个MISO系统，

现在考虑是用滑模控制或者鲁棒控制，导师懂一点滑模控制，但是滑模控制也需要系统
每个状态，但是系统是不可观的，所以滑模会有问题，现在想法是两个把液压回路简化
成两个2阶震荡环节，但是怎么找这个替代模型是问题。但是各个2阶震荡环节环节的，
放大系数，阻尼系数，和natural frequenz都随着输入的变化而变化（非线性变化）。
我现在想的办法是，是把前面8阶的子系统（两个并列的液压支路）用黑箱辨识的办法
，用hammerstein modell，也就是静态非线性模型后面加个动态线性（armax）模型。
找到一个，二阶armax模型阶，然后和前面具体的白箱比较（物理模型）。找到一个折
中的二阶模型带一个非线性环节，然后再依据这个来做控制器。

第一个问题，控制里面，系统详细机理模型有了，但是很复杂，阶数高，想找一个替代
模型（阶数低，相对简单）。有些什么办法那，有没有文献推荐那？

第二个问题，鲁棒控制我和导师都不懂，但是系统看起来鲁棒控制比较合适，但是鲁棒
控制理论太多了，请大家推荐个理论，我只知道一点h无穷。请高人建议一下

[美国生活] 求建议，鲁棒控制，滑模控制。搞自控的人进来

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